FANUC （發(fā)那科）機(jī)器人-基本維護(hù)保養(yǎng)
一、
概述
定期保養(yǎng)機(jī)器人可以延長(zhǎng)機(jī)器人的使用壽命，
FANUC 機(jī)器人的保養(yǎng)周期可以分為日常三個(gè)月，六個(gè)月，一年，三年。
具體內(nèi)容如下：
一、在這里具體描述如何更換電池和潤(rùn)滑油。
二、更換電池
FANUC 機(jī)器人系統(tǒng)在保養(yǎng)當(dāng)中需要更換兩種電池：
更換控制器主板上的電池和機(jī)器人本體上的電池。
1、更換控制器主板上的電池
程序和系統(tǒng)變量存儲(chǔ)在主板上的 SRAM 中，
由一節(jié)位于主板上的鋰電池供電，以保存數(shù)據(jù)。
當(dāng)這節(jié)電池的電壓不足時(shí)，則會(huì)在TP 上顯示報(bào)警（SYST-035 Low or No BatteryPower in PSU）。
當(dāng)電壓變得更低時(shí)，SRAM 中的內(nèi)容將不能備份，這時(shí)需要更換舊電池，并將原先備份的數(shù)據(jù)重新加載。
因此，平時(shí)注意用Memory Card 或軟盤定期備份數(shù)據(jù)。
控制器主板上的電池兩年換一次，具體步驟如下：
（1） 準(zhǔn)備一節(jié)新的鋰電池（推薦使用FANUC 原裝電池）。
（2）機(jī)器人通電開機(jī)正常后，等待30 秒。
（3）機(jī)器人關(guān)電，打開控制器柜子，拔下接頭取下主板上的舊電池。
（4）裝上新電池，插好接頭
2、
更換機(jī)器人本體上的電池
機(jī)器人本體上的電池用來保存每根軸編碼器的數(shù)據(jù)。
因此電池需要每年都更換，在電池電壓下降報(bào)警（SRVO-065 BLAL alarm(Group: %d Axis: %d)出現(xiàn)時(shí)，
允許用戶更換電池。若不及時(shí)更換，則會(huì)出現(xiàn)報(bào)警（ SRVO-062 BZAL alarm(Group: %d Axis: %d)，
SHANGHAI-FANUC47此時(shí)機(jī)器人將不能動(dòng)作，遇到這種情況再更換電池，還需要做Mastering，
才能使機(jī)器人正常運(yùn)行。
具體步驟如下：
（1）保持機(jī)器人電源開啟，按下機(jī)器急停按鈕。
（2）打開電池盒的蓋子，拿出舊電池。
（3）換上新電池（推薦使用FANUC 原裝電池），注意不要裝錯(cuò)正負(fù)極（電池盒的蓋子上有標(biāo)識(shí)）。
（4）蓋好電池盒的蓋子，上好螺絲。
三、更換潤(rùn)滑油
機(jī)器人每工作三年或工作10000 小時(shí)，
需要更換J1,J2,J3、J4、J5、J6 軸減速器潤(rùn)滑油和J4 軸齒輪盒的潤(rùn)滑油。
1、更換減速器和齒輪盒潤(rùn)滑油，具體步驟如下：
（1）機(jī)器人關(guān)電。
（2）拔掉出油口塞子。
（3）從進(jìn)油口處加入潤(rùn)滑油，直到出油口處有新的潤(rùn)滑油流出時(shí)，停止加油。
（4）讓機(jī)器人被加油的軸反復(fù)轉(zhuǎn)動(dòng)，動(dòng)作一段時(shí)間，直到?jīng)]有油從出油口處流出。
（5）把出油口的塞子重新裝好。
注意：錯(cuò)誤的操作將會(huì)導(dǎo)致密封圈損壞，為避免發(fā)生錯(cuò)誤，
操作人員應(yīng)考慮以下幾點(diǎn)：
（1）更換潤(rùn)滑油之前，要將出油口塞子拔掉。
（2）使用手動(dòng)油槍緩慢加入。
（3）避免使用工廠提供的壓縮空氣作為油槍的動(dòng)力源，如果非要不可，壓力必須控制在75Kgf/cm2 以內(nèi)，流量必須控制在 15/ss 以內(nèi)。
（4）必須使用規(guī)定的潤(rùn)滑油，其他潤(rùn)滑油會(huì)損壞減速器。
（5）更換完成，確認(rèn)沒有潤(rùn)滑油從出油口流出，將出油口塞子裝好。
（6）為了防止滑倒事故的發(fā)生，將機(jī)器人和地板上的油跡徹底清除干凈。
2、更換平衡塊軸承潤(rùn)滑油，
操作步驟：
直接從加油嘴處加入潤(rùn)滑油，每次無須太多（約10CC）。
至于需要更換潤(rùn)滑油的數(shù)量和加油口/出油口的位置參見隨機(jī)的機(jī)械保養(yǎng)手冊(cè)。
四、控制器結(jié)構(gòu)
1、MAIN BOARD（主板）：
主板上安裝著兩個(gè)微處理器，外圍線路，存儲(chǔ)器，以及操作面板控制線路。
2、MAIN BOARD BATTERY：在控制器電源關(guān)閉之后，電池維持主板存儲(chǔ)器狀態(tài)不變。
3、 I/O BOARD：FANUC 輸入/輸出單元，使用該部件后，
可以選擇多種不同的輸入/輸出類型。這些輸入/輸出連接到FANUC 輸入/輸出連接器。
即磁電流接觸器和伺服放大器預(yù)加壓器，達(dá)到控制可靠的緊急停止性能標(biāo)準(zhǔn)。
5、PSU：電源供給單元，電源供給單元將AC 電源轉(zhuǎn)換成不同大小的DC 電源。
控制器狀態(tài)和數(shù)據(jù)都顯示在示教盒的液晶顯示器（LCD）上。
7、SERVO AMPLIFIER：伺服放大器，伺服放大器控制著伺服馬達(dá)的電源，
8、OPERATION BOX：操作面板和操作盒，操作面板及操作盒上的按鈕盒二極管用來啟動(dòng)機(jī)器人，
以及顯示機(jī)器人狀態(tài)。
面板上有一個(gè)串行接口的端口，供外部設(shè)備連接，另外還有一個(gè)連接存儲(chǔ)卡的接口，用來備份數(shù)據(jù)。
操作面板盒操作盒還控制著緊急停止控制線路。
9、 TRANSFORMER：變壓器，變壓器將輸入的電壓轉(zhuǎn)換成控制器所需的AC 電壓。
10、FAN UNITS：風(fēng)扇單元，熱交換器，這些設(shè)備為控制單元內(nèi)部降溫。
則輸入電源連接到線路斷開器，以保護(hù)設(shè)備。
12、DISCHARGE RESISTOR：再生電阻器，為了釋放伺服馬達(dá)的逆向電場(chǎng)強(qiáng)度，在伺服放大器上接一個(gè)再生電阻器。
五、控制器故障診斷
1、錯(cuò)誤分類概述
（1）錯(cuò)誤分類的目的是為了更容易地進(jìn)行故障診斷。
（2）每一次故障診斷前都要進(jìn)行錯(cuò)誤分類。
（3）識(shí)別錯(cuò)誤以及癥狀的類別，要先于故障診斷。
（4）每一類錯(cuò)誤在機(jī)器人操作中都同等嚴(yán)重。
（5）錯(cuò)誤類型分為：
a、第一類錯(cuò)誤
b、第二類錯(cuò)誤
c、第三類錯(cuò)誤
d、第四類錯(cuò)誤
2、第一類錯(cuò)誤慨述
（1）癥狀
a 、控制器死機(jī)
b 、示教盒屏幕空白
（2）潛在的原因
a、控制器 AC 電源存在問題
b、斷開器的問題
c、變壓器的問題
d、控制器 DC 電源線路的問題
e、電纜線問題
g、示教盒/纜線問題
f、電源供給單元損壞
i、 開/關(guān)電路的問題
j、面板電路板保險(xiǎn)絲
3、第二類錯(cuò)誤概述
（1）癥狀
a示教盒鎖死，沒反應(yīng)
（2）潛在的原因
a 、軟件故障
b 、主板的問題
---u CPU 模塊，連同DRAM
---u FROM/SRAM 模塊
c 、示教盒/纜線/ISB 單元的問題
d、 PSU 或者底板（激活信號(hào)）的問題
e、輔助軸控制卡的問題
4、第三類錯(cuò)誤概述
（1）癥狀
b、KM1 和KM2 關(guān)閉，因此伺服沒有電源
c、 屏幕上顯示診斷信息
（2）潛在的原因
a、伺服放大器的問題
b、馬達(dá)/SPC 的問題
c 、編碼器/制動(dòng)模塊的問題
d 、緊急停止線路的問題
e 、緊急停止線路板的問題
f、緊急停止單元，連帶 KM1 和KM2 的問題
g、 面板電路板的問題
h 、纜線問題
4、第四類錯(cuò)誤概述
（1）癥狀
a 、機(jī)器人只能在手動(dòng)模式下工作
b 、能夠從示教盒運(yùn)行程序
（2）可能的原因
a、通訊或輸入/輸出的問題
ü 與 PLC 之間沒有通信
ü 行程開關(guān)等損壞
b、不正確的當(dāng)?shù)?遠(yuǎn)程開關(guān)設(shè)置，軟件控制的。
六、控制器維修
1、無法開機(jī)
2、利用控制板LED 指示燈診斷排除故障
（1）MAIN BOARD
更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時(shí)機(jī)器中存儲(chǔ)的用戶程序及系統(tǒng)設(shè)置都會(huì)丟失，在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份；另外在安裝機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要做好備份。
更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時(shí)機(jī)器中存儲(chǔ)的用戶程序及系統(tǒng)設(shè)置都會(huì)丟失，在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份；另外在安裝機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要做好備份。
（2）MAIN BOARD 板7 段碼指示
更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡時(shí)機(jī)器中存儲(chǔ)的用戶程序及系統(tǒng)設(shè)置都會(huì)丟失，在更換MAIN BOARD 和FROM/SRAM 卡前一定要做好備份；另外在安裝機(jī)器人系統(tǒng)軟件前也要做好備份。
（3）PSU LED 指示
（4）PANEL BOARD 板上LED 指示
（5）PROCESS I/O 板上的LED 指示
（6）伺服放大器上LED 指示
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