發那科驅動器故障維修解決方法——波形法
對發那科驅動器交變信號產生和處理電路來說，采用示波器觀察信號通路各點的波形是直觀、有效的故障檢測方法。
波形法應用于以下三種情況：
1.波形的有無和形狀
在工業機器人電路板維修中一般對電路各點的波形有無和形狀是確定的，例如標準的電視機原理圖中就給出各點波形的形狀及幅值，如果測得該點波形沒有或形狀相差較大，則故障發生于該電路可能性較大。
當觀察到不應出現的自激振蕩或調制波形時，雖不能確定故障部位，但可從頻率、幅值大小分析故障原因。
2.波形失真
在放大或緩沖等電路中，若工業機器人電路板參數失配或元器件選擇不當或損壞都會引起波形失真，通過觀測波形和分析電路可以找出故障原因。
3.波形參數
利用示波器測量波形的各種參數，如幅值、周期、前后沿相位等，與正常工作時的波形參數對照，找出故障原因。
應用波形法要注意
（1）對電路高電壓和大幅度脈沖部位一定注意不能超過示波器的允許電壓范圍。必要時采用高壓探TOU或對電路觀測點采取分壓或取樣等措施。
（2）示波器接入工業機器人電路板時本身輸人阻抗對電路有一定影響，特別測量脈沖電路時，要采用有補償作用的10：1探TOU，否則觀測的波形與實際不符。
機器人控制柜常見故障及解決方法
常見問題：
一：開關經常跳或者不能合閘？
1. 開關老化
2 .開關選型不對
3 .水泵卡死或電機內部短路
4 .線路老化，短路，用線過小或者缺相。
解決方法：
將控制系統的電源關掉，然后用繞表量電機，電路的三相是否有短路或接地現象（測量時注意：要把變頻輸出端拆下來，以免測試時把變頻輸出的模塊燒壞）：用手轉動電機看看是否有卡死；必要時更換開關。
二：接觸器噪音大？
由于接觸器的銜接觸面不平造成，表面有沙或生銹。后果會造成缺相，導致接觸器，開關變頻等元器件的燒壞。
將控制該接觸器的負載開關打下，手動快SU開關接觸器經過反復多次后如果響聲還沒有解除，需將其拆下將銜鐵磨平，或者更換新的接觸器。
三：熱繼經常跳？
1、電機過載。
2、選型是否匹配。
3、否老化，主線是否過小。
解決方法：看電機與熱繼的選型是否匹配，檢查電機確保電機正常還有此現象需要更換新的。更換新的匹配主線。
四：接觸器或中繼吸合不正常？
1 、線圈零圈斷路。
2 、中間繼電器頭壞掉。
檢查線路，更換新的中繼頭。
五：變頻器經常報故障？
1、 參數設置不正確。
2 、變頻器老化。
3 、水泵過載。
4 、缺相。
驅動器常見故障：無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地、參數錯誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報錯等上電黑屏、 花屏、暗屏、觸摸失靈，按鍵損壞，電源板、高壓板故障，液晶、主板壞等.
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