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機器人的伺服系統
通常情況下，我們所說的機器人伺服系統是指應用于多軸運動控制的精密伺服系統。一個多軸運動控制系統是由高階運動控制器與低階伺服驅動器所組成，運動控制器負責運動控制命令譯碼、各個位置控制軸彼此間的相對運動、加減速輪廓控制等等，其主要作用在于降低整體系統運動控制的路徑誤差;伺服驅動器負責伺服電機的位置控制，其主要作用在于降低伺服軸的追隨誤差。
機器人的伺服系統由伺服電機、伺服驅動器、指令機構三大部分構成，伺服電機是執行機構，就是靠它來實現運動的，伺服驅動器是伺服電機的功率電源，指令機構是發脈沖或者給速度用于配合伺服驅動器正常工作的。
一、起動伺服電機前需做的工作有哪些？
1.丈量絕緣電阻（對低電壓電機不應低于0.5M）。
2.丈量電源電壓，查看電機接線是否正確，電源電壓是否符合要求。
3.查看起動設備是否杰出。
4.查看熔斷器是否適宜。
5.查看電機接地、接零是否杰出。
6.查看傳動設備是否有缺點。
7.查看電機環境是否適宜，清除易燃品和其它雜物。
二、伺服電機軸承過熱的原因有哪些？
電機自身：
1）軸承內外圈配合太緊
2）零部件形位公役有問題，如機座、端蓋、軸等零件同軸度欠好
3）軸承選用不妥
4）軸承潤滑不良或軸承清洗不凈，潤滑脂內有雜物
5）軸電流
使用方面：
1）機組設備不妥，如電機軸和所拖動的設備的軸同軸度一合要求
2）皮帶輪拉動過緊
3）軸承保護欠好，潤滑脂缺乏或超越使用期，發干變質
三、伺服電機三相電流不平衡的原因是什么？
1）三相電壓不平衡
2）電機內部某相支路焊接不良或觸摸欠好
3）電機繞阻匝間短路或對地相間短路
4）接線錯誤
四、怎樣操控伺服電機速度快慢？
伺服電機是一個典型閉環反饋系統，減速齒輪組由電機驅動，其終端（輸出端）帶動一個線性的份額電位器作方位檢測，該電位器把轉角坐標轉換為一份額電壓反饋給操控線路板，操控線路板將其與輸入的操控脈沖信號比較，產生糾正脈沖，并驅動電機正向或反向地轉動，使齒輪組的輸出方位與期望值相符，令糾正脈沖趨于為0，從而達到使伺服電機準確定位與定速的目的。
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