KUKA庫卡機(jī)器人伺服控制器維修常見提示文字以及解決辦法
1 提示文字故障
原因 － KCP損壞。
查詢 －動(dòng)態(tài)。
影響 －信號(hào)斜坡停止。
－封鎖所有激活的命令
應(yīng)急措施 －更換KCP。
出錯(cuò)提示/故障排除
2 提示文字傳輸出錯(cuò)
原因 － KCP連接出錯(cuò)。
查詢 －動(dòng)態(tài)。
影響 －信號(hào)斜坡停止。
－封鎖所有激活的命令。
應(yīng)急措施 －檢查KCP導(dǎo)線。
3 提示文字 TPBASIS
原因 －不能建立該點(diǎn)。
4 提示文字系統(tǒng)時(shí)間無效
原因 －在TIME_HW_FAILURE之后并且已經(jīng)設(shè)置了初始值，系統(tǒng)時(shí)間無效。
查詢 －當(dāng)控制器啟動(dòng)時(shí)。
影響 － 系統(tǒng)時(shí)間以01.01.93 00:00:00,00初始化。
應(yīng)急措施 －用表格“systime”(系統(tǒng)時(shí)間)更新系統(tǒng)時(shí)間。
5 提示文字 MFC過熱
原因 － MFC上的溫度傳感器有觸發(fā)信號(hào)。
查詢 －動(dòng)態(tài)。
影響－移動(dòng)過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止。
應(yīng)急措施 － 檢查風(fēng)機(jī)必要時(shí)更換MFC。
6 提示文字?jǐn)?shù)字信號(hào)輸出錯(cuò)誤＠P＠。
原因 －輸出口1-8或9-16短路。
查詢 －動(dòng)態(tài)。
影響 －緊急制動(dòng)
應(yīng)急措施 －
7 提示文字程序堆棧溢出
原因 － KRL 程序有過多的嵌套檢查結(jié)構(gòu)或者過多的遞歸子程序調(diào)用！ R-INT的C-Stack否則會(huì)溢出。
查詢 －在程序處理過程中。
影響 －信號(hào)斜坡制動(dòng)。
應(yīng)急措施 －更改程序的結(jié)構(gòu)。
8 提示文字提示過多
原因 －動(dòng)態(tài)過程中提示積累過多。
查詢 －提示產(chǎn)生時(shí)。
影響 －當(dāng)前命令將被取消，并且不能再啟動(dòng)。
應(yīng)急措施 － KRC肯定要引導(dǎo).
出錯(cuò)提示/故障排除 13 提示文字安全電路故障
原因 －一個(gè)或更多的使能開關(guān)被壓下。
查詢 － 動(dòng)態(tài)
影響－移動(dòng)過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止，激活命令被封鎖。 應(yīng)急措施 －
9 提示文字 PLC軟件：＠P1＠
原因
查詢
影響
應(yīng)急措施
10 提示文字輸出監(jiān)控直流總線電壓KPS：＠P1＠
原因 － KPS的直流總線電壓過載。
查詢 －
影響 －
應(yīng)急措施 －
11 提示文字當(dāng)讀“O文件”時(shí)出錯(cuò)。
原因 －在裝/讀“ident-vx.o”：期間，存儲(chǔ)器或者文件沒有找到。 查詢 －在書寫功能“w-ident-state”時(shí)。
影響 －在裝載數(shù)據(jù)程序中轉(zhuǎn)至結(jié)束。
應(yīng)急措施 －拷貝文件“ident-vx.o”到目錄“/ir-spec/l-ident”，或者通過修改注
冊(cè)表中“VxWinRAM”的值來增加存儲(chǔ)器容量。
12 提示文字發(fā)現(xiàn)壞的或不知名的硬件
原因 －在安裝期間，選擇了錯(cuò)誤的硬件（KR C1,KR C1A,KR C2）或者結(jié)
構(gòu)上已經(jīng)被破壞。
查詢 －
影響 －控制器是不能修理的。
－機(jī)器人的移動(dòng)是不可能的。
應(yīng)急措施 - 重新安裝或改變硬件配置。.
13 提示文字伺服系統(tǒng)DSE-NO.%1及共享者NO.2% 是未知的。
原因 －一個(gè)不能支持的設(shè)備已經(jīng)在聯(lián)絡(luò)母線上被插入。
查詢 － 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)設(shè)備的ID號(hào)。設(shè)備驅(qū)動(dòng)程序的ID號(hào)。
影響 －機(jī)器人不能長距離移動(dòng)。
應(yīng)急措施 －從聯(lián)絡(luò)母線上拔出不能支持的設(shè)備。
1 出錯(cuò)提示/故障排除 19 提示文字 電機(jī)相序錯(cuò)誤（軸）。
原因 －電源相序，電路放電。
查詢 －動(dòng)態(tài)。
影響 －動(dòng)力制動(dòng)。
－全部激活命令被封鎖。
應(yīng)急措施 －驅(qū)動(dòng)器的電源開關(guān)。
－檢查電源模塊，DSE
14 提示文字外部急停開關(guān)被壓下。
原因 －急停按鈕被壓。
查詢 －動(dòng)態(tài)。
影響－移動(dòng)過程將被按照軌跡的緊急關(guān)斷停止。
－全部激活命令被封鎖。
應(yīng)急措施 －檢查急停按鈕。
－調(diào)整并確認(rèn)告知的故障。
15 提示文字第二電機(jī)電纜沒有被連接。
原因 －第二電機(jī)電纜沒有被連接或者連接錯(cuò)誤；附加電纜包括連接到機(jī)器人
的兩根電線；返回信號(hào)被連接到KPS X114,pin7。
查詢 －動(dòng)態(tài)。
影響 －機(jī)器人不能移動(dòng)。
應(yīng)急措施 －檢查第二電機(jī)電纜和KPS X114,pin7的返回信號(hào)。
出錯(cuò)提示/故障排除 100 提示文字 RDW**引導(dǎo)程序失敗 原因 －當(dāng)控制器被引導(dǎo)時(shí)，分解器/數(shù)字式轉(zhuǎn)換程序(RDW)不能被初始化。
查詢 －開機(jī)啟動(dòng)
影響
應(yīng)急措施 －替換RDW、DSE或者和DSE之間的導(dǎo)線。
二、KUKA庫卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)維修方案
KUKA-VGA(顯示卡)維修
MFC卡(多功能卡)維修
DSE卡(數(shù)字式伺服電子電路)維修
RDW(旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器)維修
KCP（KUKA控制屏）維修
庫卡機(jī)器人伺服模塊伺服驅(qū)動(dòng)器常見故障：無顯示、缺相、過流、過壓、欠壓、過熱、過載、接地、參數(shù)錯(cuò)誤、有顯示無輸出、模塊損壞、報(bào)錯(cuò)等；
庫卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊銷售維修型號(hào)包括：
庫卡KRC2控制系統(tǒng)驅(qū)動(dòng)模塊型號(hào)：
庫卡機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)KSD1-08、
庫卡機(jī)器人KSD1-16驅(qū)動(dòng)模塊、
庫卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)器KSD1-32、
庫卡機(jī)器人伺服包KSD1-48、庫卡機(jī)器人KSD1-64、
庫卡驅(qū)動(dòng)模塊KSP600-3x64維修型號(hào)：
庫卡機(jī)器人驅(qū)動(dòng)模塊KSP600-3x20/ECMAS3D2224BE53/00-198-266
KUKA庫卡機(jī)器人伺服驅(qū)動(dòng)KSP600-3x40/ECMAS3D4444BE531/00-198-268KSP600-3x40庫卡伺服組件KSP600-3X64維修
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