那智不二越機器人伺服驅動器電路板維修故障


那智不二越機器人伺服驅動器故障維修心得點滴：在學習操作機器人時，操作員可能會犯幾個不同的錯誤。
這些錯誤中的一些很容易通過幾個簡單的步驟就可以避免。這些錯誤中最常見的錯誤之一是觸摸機器人上的點。
當二越機器人焊接應用開始產生缺陷時，重要的是要迅速找出導致缺陷的原因，以便可以糾正問題。程序員應采取許多步驟來糾正這些缺陷。
但是，觸摸點（這可能是操作員的第一個傾向）實際上應該是對機器人所做的最后一件事。
由于二越機器人在千分之一英寸之內是精確且可重復的，因此如果點數不對，則伺服驅動器中的某些內容將發生變化。
如果不弄清楚到底是什么變化，那么提出要點將無法解決問題
RA100那智不二越NACHI工業機器人伺服控制器維修技術高當SRA100那智不二越NACHI工業機器人無法開機、LED全亮、報警、上電無反應、
上電不動作、過熱、冒煙、無法啟動、內部錯誤、軸不動、燒壞、報警代碼等故障，不要著急，不要著急，
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1、 從性能分，接地分成四類：

　　安全接地、工作接地（數字地、模擬地、功率器件地）、防浪涌接地（雷擊浪涌、上電浪涌）、防靜電接地。

　　2、 共地阻抗耦合干擾

　　共地阻抗耦合干擾是工業機器人接地里面每天都要面對的核心問題，并且幾乎逃避不開。就像電影院里散場的時候，你從最里頭的一號廳出來，沒幾個人，走來很通暢，突然二號廳也散場了，一下子通道就擁擠了，再繼續前行，壞了，三號廳正在放觀眾入場，一下子，人流就波動起來了。這和共地阻抗是一個原理，通道相當于地線，人相當于電流。如果一、二、三號廳流動的人差不多，相互之間影響不太大，但如果3號廳是大廳，人員是一、二號廳的好多倍，那進出三號廳的人員將會對一、二號廳人員流動速度的影響很大。一、二、三號艇的客人都要走過的這段路就成了共地阻抗。

　　RAB段的工業機器人電阻就是共地阻抗部分，流過這段的地電流Io、Ia、Id三部分在這段會相互影響；如果這三個電流差別較大，差出了1-2個數量級的話，相互之間的影響就不可以忽視了，尤其是工業機器人某個弱地電流支路是用于定量測量、放大或AD轉換電路的時候；圖2則把Id對另外兩個之路的影響隔離掉了。

　　3、較通用型的接地方法

　　這個標題用了個“較”字，是有原因的，因為工業機器人通用的接地方法根本不存在，這只是個基礎的模型，真正使用中的時候，還需要結合實際情況靈活變通處理，就像語言，同樣一句話“你討厭”，用不同語氣講出的時候，傳遞的信息可是千差萬別。 基本思路是，在設計上，把安全保護地、工作數字地、工作模擬地、工作功率地、雷擊浪涌地、屏蔽地先確保各自獨立的單獨連接，最后在系統聯調的時候，再根據各地之間要解決的問題，即根據接地的目的，將這幾個地按照下列的之間的聯接方式處理下，連接方式包括：

　　a地——地間黃綠導線直聯

　　這種接法最好理解，就是簡單的使兩個地可靠的工業機器人低阻抗導通。但切記，此種接法僅限于中低頻信號電路地之間的接法。因為這類導線上有一定的走線電感和走線電阻，對高頻波動地電流，在電感作用下，電纜起到的是大阻抗的作用，相當于低頻接地，高頻下大阻抗接地了，基本不能實現高頻下的可靠導通。

　　b地——地間寬扁平電纜直聯

　　扁平電纜主要是解決上面導線直聯不能解決的問題，靜電測試工作臺的接地電纜不用直線就是這個道理，它在高頻下可以實現地阻抗對地導通。

　　c地——地間大電阻連接

　　大電阻的特點是一旦電阻兩端出現壓差，就會產生很弱的導通電流，把工業機器人地線上電荷瀉放掉之后，最終實現兩端的壓差=0V，這個特點在希望電荷瀉放，但又不希望快速瀉放的時候，會表現得淋漓盡致。生產工作現場的防靜電臺墊，導通電阻一般是106-109歐，就是這個目的。防靜電臺墊相當于是工作工業機器人電路板的地與保護大地間的大電阻。 c地——地間電容連接 電容的特性是直流截止，交流導通，對希望實現工業機器人這類功能的場合可以考慮采取此方法。比如一個開關電源供電的產品，外殼和保護接地連接，里面的工業機器人電路板上的地有雜亂波動干擾，但又無處瀉放的話，在24V、12V、5V等的直流電源地與保護接地間跨接大電容，波動可以被瀉放掉，但直流成分能保證是較穩的；注意，這種情況下，工業機器人保護地和外殼地的穩定不能保證的話，效果可能會適得其反歐。

　　d地——地間磁珠連接

　　在這里，磁珠的特性需要明確一下，很多工程師經常把磁珠與電感劃等號，這是根本性錯誤。磁珠等同于一個隨頻率變化的電阻，它表現的是電阻特性，是耗損性質的；電感則是儲能性質的，相當于銷峰填谷。所以跨接磁珠的地之間一般是有快速小電流波動的狀態，因為磁珠會飽和，工業機器人電流太大了，它消耗不了。一般用在弱信號的地——地之間。

　　e地——地間電感連接

　　電感具有抑制電路狀態變化的特性，通過電感的連接，可以銷峰填谷，對于有較大電流波動的地——地，跨接電感可以解決這個問題。

　　f地——地間小電阻連接

　　小電阻要解決的工業機器人問題是增加了一個阻尼，阻礙地電流快速變化的過沖，在電流變化時候，使沖擊電流上升沿變緩，相當于晶振輸出端、總線輸出端為減少過沖振鈴的匹配電阻。

　　4、 安全地、防雷擊浪涌接地的接法

　　因為雷擊浪涌、安全地的工業機器人電流一般會遠大于信號電流對人的危害，這兩個接地建議分別單獨接到大地，在真正的大地處單點相接，尤其是防雷擊接地。

　　5、 接地追求的目標是地阻抗低、地穩定、地均衡。

　　地阻抗低很好理解，用粗工業機器人的線纜即可，但有一個問題一定不能忽視，比如我通過一個大電感接地了，如果地線上跑的地電流的波動頻率是0.00000001Hz，這個大電感的感性效應表現得就很不明顯，等同于直接接地了，但如果波動電流是1000000Hz的話，感抗=j ω L=j 2 π f L，就顯得很大了，這種情況下，相當于高頻接地很差。各位看官可能會說了，你胡來吧你，誰會用個大電感接地呢，第一是在某種狀態下會有這種方式的，第二是即使不這樣接個電感，普通電纜的走線電感在高頻下也是不容忽視的。總結為一句話，低頻接地 ≠ 高頻接地。即低阻抗的接地要分析是屬于高頻還是低頻的接地。



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