安川機器人伺服電機維修
1、安川機器人伺服電機在很低的速度運行時，時快時慢，象爬行
一樣，怎么辦？
伺服電機出現(xiàn)低速爬行現(xiàn)象一般是由于系統(tǒng)增益太低引起的，
請調(diào)
整參數(shù) N.10、N.11、N.12，適當(dāng)調(diào)整系統(tǒng)增益，或運行驅(qū)動器自動增益
調(diào)整功能。
2、機器人數(shù)字式交流伺服系統(tǒng) MHMA 2KW，試機時一上電，電機就
振動并有很大的噪聲，然后驅(qū)動器出現(xiàn)
16號報警，該怎么解決？
這種現(xiàn)象一般是由于驅(qū)動器的增益設(shè)置過高，產(chǎn)生了自激震蕩。請
調(diào)整參數(shù) N.10、N.11、N.12，適當(dāng)降低系統(tǒng)增益。
3、機器人交流伺服驅(qū)動器上電就出現(xiàn)
22號報警，為什么？
22號報警是編碼器故障報警，產(chǎn)生的原因一般有：
A.編碼器接線有問題：斷線、短路、接錯等等，請仔細(xì)查對；
B.電機上的編碼器電路板有問題：錯位、損壞等，請送修。
4、機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，控制系統(tǒng)輸出的是脈
沖和方向信號， 但不管是正轉(zhuǎn)指令還是反轉(zhuǎn)指令， 電機只朝一個方向轉(zhuǎn)，
為什么？
機器人交流伺服系統(tǒng)在位置控制方式下，可以接收三種控制信號：
脈沖/ 方向、正 / 反脈沖、 A/B正交脈沖。驅(qū)動器的出廠設(shè)置為 A/B正交脈
沖（No42為0），請將 No42改為3（脈沖 / 方向信號）。
5、機器人交流伺服系統(tǒng)的使用中，能否用伺服
-ON作為控制電機脫
機的信號，以便直接轉(zhuǎn)動電機軸？
盡管在 SRV-ON信號斷開時電機能夠脫機（處于自由狀態(tài)），但不要
用它來啟動或停止電機，頻繁使用它開關(guān)電機可能會損壞驅(qū)動器。如果需要實現(xiàn)脫機功能時，可以采用控制方式的切換來實現(xiàn)：假設(shè)伺服系統(tǒng)
需要位置控制，可以將控制方式選擇參數(shù)
No02設(shè)置為 4，即** 方式為位
置控制，第二方式為轉(zhuǎn)矩控制。然后用
C-MODE來切換控制方式：在進(jìn)行
位置控制時，使信號 C-MODE打開，使驅(qū)動器工作在一方式 （即位置控制）
下；在需要脫機時，使信號 C- MODE閉合，使驅(qū)動器工作在第二方式（即
轉(zhuǎn)矩控制）下，由于轉(zhuǎn)矩指令輸入 TRQR未接線，因此電機輸出轉(zhuǎn)矩為零，
從而實現(xiàn)脫機。
6、在我們開發(fā)的數(shù)控銑床中使用的機器人交流伺服工作在模擬控
制方式下，位置信號由驅(qū)動器的脈沖輸出反饋到計算機處理，在裝機后
調(diào)試時，發(fā)出運動指令，電機就飛車，什么原因？
這種現(xiàn)象是由于驅(qū)動器脈沖輸出反饋到計算機的
A/B正交信號相序
錯誤、形成正反饋而造成，可以采用以下方法處理：
A.修改采樣程序或算法；
B.將驅(qū)動器脈沖輸出信號的 A+和A-（或者 B+和B-）對調(diào)，以改變相
序；
C.修改驅(qū)動器參數(shù) No45，改變其脈沖輸出信號的相序。
安川莫特曼MOTOMAN機器人常用的電機如下：
1、安川MOTOMAN機器人伺服電機II系列型號：
SGMGH-1AA2A-YR3* SGMGH-1AA2A-YR2
SGMGH-75A2A-YR3* SGMGH-75A2A-YR1
SGMGH-55A2A-YR1* SGMGH-55A2A-YR1
SGMGH-44A2A-YR4* SGMGH-44A2A-YR1
SGMGH-44A2A-YR1* SGMGH-30A2A-YR1
SGMGH-20A2A-YR1* SGMGH-13A2A-YR7
SGMGH-13A2A-YR5* SGMPH-01ANA-YR1
SGMPH-01A2A-YR1* SGMSH-30ACA-YR1
SGMSS-15A2A-YR1* SGMSS-20A2A-YR1
2、安川伺服電機Ⅴ系列型號：
SGMRV-05ANA-YR1* SGMRV-05ANA-YR2
SGMRV-09ANA-YR1* SGMRV-09ANA-YR2
SGMRV-13ANA-YR1* SGMRV-13ANA-YR2
SGMRV-20ANA-YR1* SGMRV-20ANA-YR2
SGMRV-30ANA-YR1* SGMRV-30ANA-YR2
SGMRV-37ANA-YR1* SGMRV-37ANA-YR2
SGMRV-44ANA-YR1* SGMRV-44ANA-YR2
SGMRV-55ANA-YR1* SGMRV-55ANA-YR2
SGM**-02ANA-YR1* SGM**-04ANA-YR1
SGM**-A5ANA-YR1* SGM**-A5ANA-YR2
SGMRV-13ANA-YR11（HP20D-L）
SGMRV-13ANA-YR11（MH50-U）
SGMRV-37ANA-YR11(MH50-L)
SGMRV-37ANA-YR11(ES165D-L)
SGMRV-75ANA-YR12。
SGMRV-50ANA-YR12。
SGMRV-44ANA-YR12。
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