BECKHOFF倍福69系列伺服驅動器報警出現F415故障代碼，代表伺服器出現的故障時Distributed clocks: Process data sync。導致此種伺服器維修故障的原因為分布式時鐘同步信號出現異常。相應的此種伺服器故障的維修方式：①做好接地措施、降低干擾。②如果是CPU利用率過高，請降低CPU利用率。③檢查EtherCAT電纜有無接插松動。④增加DC Shift time。
F2A0
Commutation error
1、 反饋電纜或動力電纜損壞
或屏蔽層接地不良
2、 與第三方伺服匹配的換向
角校正錯誤
3、 PID 參數不合適
4、 伺服驅動器功率偏小
5、 加速度和電流方向不一致
1、 更換反饋電纜或動力電纜，改善屏
蔽層接地
2、 重新檢查換相角
3、 調整 PID 參數
4、 提高伺服功率或降低加速度
5、 可以考慮修改 P-0-0069 參數
F506
Internal communication
error
內部通訊錯誤
檢查 EtherCAT 通訊接頭是否松動，抗干
擾措施是否到位
F701
Feedback "general":
Initialization -
parameter channel
由干擾等原因引起 減少干擾，也可以修改 P-0-150 參數
F702
Feedback "1": Position
invalid
反饋錯誤
1、 檢查編碼器線連接有無松動，編碼
器屏蔽層、地線接地是否良好。
2、 檢查編碼器線附近有無干擾源
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