力士樂(lè)伺服放大器報(bào)警F8069維修案例：2022年4月7號(hào)下午13：25左右接到一個(gè)浙江寧波客戶電話，有臺(tái)力士樂(lè)伺服放大器報(bào)警F8069需要維修，完整型號(hào)：HCS02-1E-W0054-A-03-NNNN，經(jīng)工程部確認(rèn)此故障是伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部+-15V直流出錯(cuò)，內(nèi)部有+24V轉(zhuǎn)+-15V電路,它出現(xiàn)故障或內(nèi)部的集成芯片短路。需要更換HCS或CSB，客戶現(xiàn)場(chǎng)滿足不了伺服放大器修復(fù)條件，但是客戶又同型號(hào)備件，我司工程師協(xié)助客戶更換完好放大器后，設(shè)備正常運(yùn)行，因這段時(shí)間上海新冠疫情比較嚴(yán)重，維修件不能快遞到上海，和客戶溝通好把損壞的那臺(tái)力士樂(lè)伺服放大器HCS02-1E-W0054-A-03-NNNN快遞到安徽合肥讓我們駐廠工程師進(jìn)行維修。
力士樂(lè)伺服驅(qū)動(dòng)器故障維修代碼：
A0503 直流母線充電激活. 6-52
A0520 直流母線快速充電激活..6-52
A0800 未知的運(yùn)行方式. 6-52
A4000 自動(dòng)檢查調(diào)節(jié)驅(qū)動(dòng)裝置. 6-53
A4001 驅(qū)動(dòng)裝置減速到靜止...6-53
A4002 驅(qū)動(dòng)器處于自動(dòng)模式....6-54
7 故障報(bào)告
7.1 7-1 致命系統(tǒng)故障（F9xxx 和 E-xxxx）. 7-1
發(fā)生致命系統(tǒng)故障時(shí)出現(xiàn)的情況. 7-1
E-0000 處理器異常錯(cuò)誤...7-2
F9001 內(nèi)部功能故障7-3
F9002 內(nèi)部 RTOS 功能故障..7-3
F9003 看門(mén)狗...7-4
F9004 硬件陷阱......7-4
7.2 致命故障 (F8xxx)....7-5
發(fā)生致命故障出現(xiàn)的情況....7-5
F8000 致命硬件故障....7-6
F8010 自動(dòng)折償：返回時(shí)最大移動(dòng)范圍7-7
F8011 不能確定折嘗偏置7-8
F8012 自動(dòng)折償：最大移動(dòng)范圍.7-9
F8013 自動(dòng)折償：電流過(guò)低. 7-10
F8014 自動(dòng)折償：過(guò)電流7-11
F8015 自動(dòng)折償：超時(shí)..7-12
F8016 自動(dòng)折償：無(wú)結(jié)果的重復(fù)7-13
F8022 編碼器 1：編碼器信號(hào)錯(cuò)誤（可在階段 2 中清除）.7-14
F8023 編碼器與電機(jī)連接的錯(cuò)誤機(jī)械連接. 7-15
F8027 驅(qū)動(dòng)裝置激活時(shí)的安全停止. 7-16
F8042 編碼器 2 故障：信號(hào)振幅錯(cuò)誤..7-17
F8057 設(shè)備過(guò)載關(guān)機(jī)7-18
F8060 電功率部分中出現(xiàn)過(guò)電流7-18
F8064 電機(jī)缺相中斷. 7-19
F8067 PWM 定時(shí)器同步故障.7-20
F8069 +/- 15 伏故障. 7-21
F8070 +24 伏故障7-21
F8078 速度環(huán)故障. 7-22
F8079 超出速度極值7-23
F8091 功率部分損壞..7-24
F8100 參數(shù)處理初始化時(shí)的故障7-25
F8102 功率部分初始化時(shí)的故障.7-26
DOK-INDRV*-GEN-**VRS-WA03-ZH-P
VI 目錄 Rexroth IndraDrive F8118 不允許的功率部分/固件組合...7-27
F8120 不允許的控制部件/固件組合.7-27
F8122 控制部件損壞...7-28
F8129 可選模塊固件錯(cuò)誤. 7-28
F8130 安全系統(tǒng)選項(xiàng) 2 固件錯(cuò)誤..7-29
F8133 檢查斷續(xù)電路時(shí)出現(xiàn)故障..7-30
F8140 CDD 致命故障....7-31
F8201 基礎(chǔ)初始化安全指令錯(cuò)誤...7-32
F8203 安全系統(tǒng)配置參數(shù)無(wú)效... 7-33
F8806 加載過(guò)程超時(shí). 7-35
F8813 電源扼流圈連接故障7-35
F8838 外部制動(dòng)電阻過(guò)電流. 7-36
7.3 安全系統(tǒng)故障 (F7xxx) 7-37
出現(xiàn)安全系統(tǒng)故障時(shí)發(fā)生的情況...7-37
F7010 超出安全增量7-38
F7011 超過(guò)安全相關(guān)的正位極限值.7-39
F7012 超過(guò)安全相關(guān)的負(fù)位極限值7-40
F7013 超出速度峰值.7-41
F7014 超出加速度峰值7-41
F7020 超出最大安全速度7-42
F7021 超出相關(guān)的安全終端位置7-43
F7030 超出安全相關(guān)的運(yùn)行停止定位窗口7-43
F7031 移動(dòng)方向錯(cuò)誤. 7-44
F7040 有效峰值的參數(shù)設(shè)置不合理.7-45
F7041 位置實(shí)際值不合理.7-46
F7042 安全運(yùn)行模式合理性錯(cuò)誤7-47
F7043 輸出級(jí)閉鎖故障..7-48
F7050 停止過(guò)程超時(shí)..7-49
F7051 安全相關(guān)的減速過(guò)程超時(shí).7-50
7.4 行程錯(cuò)誤 (F6xxx). 7-52
出現(xiàn)行進(jìn)范圍故障時(shí)發(fā)生的情況7-52
F6010 PLC 運(yùn)行時(shí)間錯(cuò)誤. 7-53
F6024 超出最大制動(dòng)時(shí)間.7-54
F6029 超出正位極限值7-55
F6030 超出負(fù)位極限值7-56
F6034 緊急停止功能被激活..7-57
F6042 兩個(gè)行程限位開(kāi)關(guān)都被觸動(dòng)..7-58
F6043 正行程限位開(kāi)關(guān)被觸動(dòng)7-59
F6044 負(fù)行程限位開(kāi)關(guān)被觸動(dòng)7-60
F6140 CDD 從站故障（緊急掛起）7-61
DOK-INDRV*-GEN-**VRS-WA03-ZH-P
Rexroth IndraDrive 目錄 VII 7.5 接口故障 (F4xxx) 7-62
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