貝加萊伺服驅動器維修報警7017: Endat 編碼器：錯誤讀編碼器參數Endat encoder: Error while reading encoder parameter
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  貝加萊伺服驅動器維修方法，位置偏差量在轉速換成速度給定指令過程中，其速度給定指令的大小由位置比例增益參數Kp來規定，因此，Kp參數設置越大，控制反應越迅速，成為剛性比較硬，反之，剛性比較軟（即反應慢）。脈沖偏差易經過位置控制器乘上比例增益常數Kp，轉變為速度給定指令，多以說位置控制器就是一個比例控制器。

　　脈沖偏差量寄存在脈沖偏差計數器中，如果清除脈沖偏差計數器為零，那表示給定速度指令為零速，伺服電機立即停止，這種特性不應用于伺服電機原點回歸。
　　位置控制器的輸入量為脈沖偏差量，輸出量轉換為速度給定量，因此在進行位置控制器，當前位置不等于設置位置時，就產生位置偏差量，進行電機轉速的調節，當設置位置和當前位置一致時，電機轉速為零，即停止。
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