ABB機器人死機故障分析

　　abb是全球領先的電力和自動化集團，總部設在瑞士。ABB集團業務遍布全球100多個國家，擁有120,000名員工。在中國的13,000名員工，在60個不同城市服務于26家本地企業和38個銷售與服務分公司。

 

　　ABB致力于研發、生產機器人已有30多年的歷史并且擁有全球160000多套機器人的安裝經驗。作為工業機器人的先行者以及世界領先的機器人制造廠商，在瑞典、挪威和中國等地設有機器人研發、制造和銷售基地。ABB于1974年發明了世界上第一臺工業機器人，并擁有當今最多種類、最全面的機器人產品、技術和服務，及最大的機器人裝機量。ABB的領先不光體現在其所占有的市場份額和規模，還包括其在行業中敏銳的前瞻眼光。

 

　　這里要介紹的是ABB機器人死機故障分析：

 

　　故障分析與檢查

 

　　由于故障是在正常操作過程中發生的，且死機時無異常現象，因而很難直接斷定故障發生的原因。開機按下電動機按鈕后共出現了11條錯誤信息，初步判斷，這些錯誤中的某些信息是關聯引起的，當其中的一些錯誤排除后，另一些會自動消失。我們對11條錯誤進行了總體研究，以其中的幾條錯誤為突破口，逐個分析排除。

 

　　后備電池 開機時的第一條錯誤是38001錯誤（后備電池喪失）。后備電池指安裝在機身上的四節可充電鎳-鎘電池。過去使用過程中也出現過該錯誤，錯誤發生后，機器人的原點信息將丟失，當時通過重新調整原點并對機器人開機充電一段時間，即可恢復正常。但是現在機器人死機，因而不能手動調整原點。由于機器人的后備電池已經有4年未更換，所以故障發生后，我們很快從ABB中國上海維修部購來4節新的電池換上，充電一段時間后開機，38001錯誤消失，但機器人仍不能動作。因此，可以判斷，本次故障的主要原因不是由38001提示的錯誤引起的。 操作系統壓下電動機按鈕后的錯誤中有一條 33201錯誤（從計算機控制器上讀取軸的信息時發生錯誤）。由于經常通過機器人的離線編程接口讀入運行程序，所以應考慮機器人的控制計算機是否感染了病毒。在進行所有的診斷及維修過程中，也必須保證機器人操作系統處于正常狀態。控制計算機用20M內存存放操作系統軟件及有關數據，無硬盤。通過放電清空內存，完全安裝控制軟件，重新啟動，發現錯誤信息與前面相同，所以，操作系統沒有出現故障。 回路檢查 開機及壓下電動機按鈕后都出現了10012錯誤（由某些安全保護設施導致的運行回路斷開），它很可能與上面提到的20001和10010錯誤相關聯，說明壓下電動機按鈕后工作回路處于開路狀態，從而導致了機器人死機。因此，故障檢查的重點放在了運行回路上。機器人控制回路中的安全功能包括GS （General mode safeguarded）——一般模式保護，MS（Manual mode safeguarded）——手動模式保護，AS（Automatic mode safeguarded）——自動模式保護，ES（Emergency stop）——緊急停止等。我們根據用戶手冊提供的控制線路圖對整個運行回路中的上述各環節進行了詳細的檢測，證明線路各接點連接完好，也沒有發現安全保護用的各電器元件被燒壞的情況。對控制6軸的各伺服電動機進行測試，電動機處于正常狀態。這樣，對運行回路的初步檢測沒有發現異常。 各軸不同步 開機及壓下電動機按鈕后都出現的另一個錯誤是20032（機器人的一個或幾個軸不同步）。正常情況下機器人關機前都自動停在Home位置，由于機器人死機時正在運行，因而保持著工作時的一個姿態，在原點信息丟失的情況下，出現20032錯誤是正常的。因此，該錯誤不應作為診斷和維修的重點。 驅動板測試 壓下電動機按鈕后出現的七條錯誤中最后三條均為39009錯誤（驅動單元i故障，i=1，2，6），顯示驅動單元1、2、6存在問題。機器人六個軸的伺服電動機分別由六塊驅動線路板控制，用專用工具卸下1、2、6三塊驅動板，可以看到每塊板在顯著位置有一排功率管。通過簡單測試，發現三塊板上各有一個類型相同的功率管被擊穿。因此，可以斷定，驅動板1、2、6存在故障。

 

　　ABB是全球領先的工業機器人供應商，同時提供機器人軟件、外設、模塊化制造單元及相關服務，產品廣泛應用于焊接、物料搬運、裝配、噴涂、精加工、拾料、包裝、貨盤堆垛、機械管理等領域，以汽車、塑料、金屬加工、鑄造、電子、制藥、食品、飲料等行業為目標市場。

 

　　ABB機器人主要服務于：汽車，塑料，金屬加工，鑄造，電子，機加工，醫藥和食品飲料工業。